Vários programas permitem a geração ou criação de arquivos no formato PDF. Se o programa que está usando permitir, esta é a forma mais fácil.
Existem duas formas básicas para gerar PDF em Latex, a primeira delas é utilizar o comando pdflatex no lugar do latex. O resultado dele é um arquivo PDF ao invés de um arquivo DVI. O ponto negativo dele é que não há suporte a inclusão de arquivos EPS. Se você tiver arquivos EPS, você pode convertê-los, um a um, para PDF utilizando o comando epstopdf e incluí-los no seu texto com \includegraphics. Se não puder converter seus arquivos, utilize a seqüência convencional para gerar PS (latex e dvips) e depois utilize o ps2pdf para converter o arquivo PS em PDF. Sugestão: neste último caso, utilize a opção -Ppdf do dvips para melhor as fontes no PDF.
Qualquer programa do pacote OpenOffice possui um botão específico para gerar PDF, basta utilizá-lo e indicar o nome do arquivo que deseja gerar.
Você também pode utilizar o OpenOffice para gerar versões PDF dos arquivos feitos pelo Office.
É muito comum todos os programas para Linux gerarem arquivos no formato PS. Este é o formato mais comum quando você manda imprimir para arquivo. Tendo um arquivo PS, utilize o comando ps2pdf para convertê-lo para PDF.
Atualmente, algumas distribuições já estão permitindo escolher uma impressora genérica PDF. Dê preferência a esta opção se tiver.
A forma mais simples de gerar PDF em Windows é instalar um driver de impressora PDF. Existem vários deles, alguns exemplos: pdfprinter, pdf24, Bullzip. pdfprinter and bach converter, pdf995, entre outros. Em geral, você usa o aplicativo que desejar e, na hora de imprimir, escolhe como impressora o driver PDF. Posteriormente o driver perguntará o nome do arquivo.
Muitos software de scanner atualmente já geram PDF automaticamente. Se o seu não gera e você usa windows, imprima o documento digitalizado utilizando um driver PDF descrito anteriormente. Se você usa Linux, grave o documento em TIFF e use o comando tiff2pdf para converter o TIFF para PDF.
Muitas vezes é necessário mesclar dois PDFs, incluir ou remover páginas de um arquivo. Um utilitário muito bom para isto é o pdftk, que permite várias outras operações diretamente sobre o PDF. Existem versões tanto para Linux quanto para Windows. A versão para Windows tem uma interface gráfica, em Linux só existe a opção de linha de comando.