unsigned char visibilidade(camara_l, camara_r, matriz_map, ind_vert)
float *camara_l, *camara_r; 
float matriz_map[4][4];
int ind_vert;
{
  unsigned char teste;
  int i, p;
  float cam1, cam2;
  float m_map_inv[4][4],
        plano_map[4];
	
  teste = FALSE;
  
  inversa(matriz_map, m_map_inv); /* calcula a inversa */
  
  for(p=0; p<NUM_PLANOS; p++)
    {
        /* mapea plano */
      mat_prod_colum(m_map_inv, mat_plano[mat_ind_plano[ind_vert][p]], plano_map);
   
  
      cam1 = 0.0;
      cam2 = 0.0;
  
      for(i=0; i<4; i++)
	{
	  cam1 += plano_map[i]*camara_l[i];
	  cam2 += plano_map[i]*camara_r[i];
	}
    
      if(cam1>0.0 && cam2>0.0)
	{
	  teste = OK; /* vertice visivel */
	  break;
	}
    }
  
  return(teste);
}