Macro {acha_quadro} não usa {TQ}, só funciona para quadros-chave igualmente espaçados. Erro em {interpola_quadros}: {tt-tb} em vez de {tb-ta}.  Chama {robo} com {PQ_*[k]} em vez de {thetas_*}. Lógica de {cena} falha para {tt} entre 0.875 e 1.0.  Movimentos sem sentido entre quadros-chave 0 e 2. Quadros-chave de 3 a 7 não definidos.