O aluno Gabriel Soares produziu um vídeo tutorial sobre como utilizar o VSCode para debugar programas em C.
Além disso, o seguinte vídeo pode ser útil. Ele foi feito para quem tem Mac, mas ele explica como fazer o debugging no VSCode após a parte de configuração. Então ele complementa o vídeo do Gabriel.
Vale a pena olhar também o tutorial de gdb para entender melhor como funciona o debugging.