24 fev 2021
14:00 Defesa de Mestrado Integralmente a distância
Tema
Odometria Visual Monocular Baseada na Geometria Epipolar
Aluno
Ronnypetson Souza da Silva
Orientador / Docente
Esther Luna Colombini
Breve resumo
Na Odometria Visual Monocular existem várias abordagens relacionadas à otimização de pose e estrutura. Algumas permitem o uso de observações em granularidade fina (ex.: pontos de interesse) mas requerem um número grande de parâmetros. Isso limita a densidade da reconstrução de estrutura e o número de poses que podem ser otimizadas em tempo real. Nós investigamos uma caracterização com poucos parâmetros da Odometria Visual que consiste apenas de poses e das posições de epipolos em pares de imagens. Fazemos isso formulando um tipo indireto de bundle adjustment onde parâmetros de estrutura como profundidade inversa de pontos são substituídos por epipolos da geometria de dois pontos de vista. A abordagem proposta reduz o número de parâmetros drasticamente e ainda assim permite algum controle sobre a otimização de estrutura. Para avaliar o método em detalhes, nós realizamos odometria e reconstrução de cena na base de dados KITTI.
Banca examinadora
Titulares:
| Esther Luna Colombini | IC/UNICAMP |
| Luiz Marcos Garcia Gonçalves | DCA/UFRN |
| Hélio Pedrini | IC/UNICAMP |
Suplentes:
| Sandra Eliza Fontes de Avila | IC/UNICAMP |
| Reinaldo Augusto da Costa Bianchi | FEI |